火星-5/6导弹(飞毛腿导弹)

　　到1984年时，朝鲜制造并飞行试验火星-5导弹。据报道称，该型导弹射程为320公里，而飞毛腿-B导弹为300公里，额外的20公里是通过改进导弹的推进系统而不是减少弹头质量而实现的。就在朝鲜开始制造火星-5时，伊朗1985年找到朝鲜寻求采购导弹打击伊拉克。朝鲜在1984年4月和9月期间对火星-5进行6次飞行试验，有三次成功和三次失败。但是伊朗采购并使用火星-5导弹，为朝鲜提供了大量有关导弹在战争中表现的数据。1985年，两国签订一份合作协议后，由伊朗为朝鲜提供了大量资金支持朝鲜发展飞毛腿导弹。

朝鲜飞毛腿B型导弹模型

　　朝鲜1985-86年期间开始为火星-5导弹建造导弹基地，1987年该型导弹进入量产。随后，朝鲜又加快了弹道导弹发展步伐。火星-5导弹一进入量产，朝鲜就开始研究火星-6（或称飞毛腿-C）、劳动、白头山-1（即大家所熟知的大浦洞-1）、白头山-2（大浦洞-2）、“舞水端”导弹，所有的研究工作都是很短的约5年时间里（1987-92）进行，这对于一个发展中的小国家来说是史无前例的。有人认为，朝鲜快速研究主要得益于反向工程和改进飞毛腿导弹技术。

　　在改变影响导弹飞行性能的设计特征时，导弹工程师往往面临种种限制。例如，他们可以通过减少弹头重量，延长弹身以增加燃料和氧化剂量而增加射程。但是这些变化影响导弹的质量、重心和飞行动力学。在研究火星-6导弹时，朝鲜导弹工程师从伊朗提供的伊拉克的阿尔侯赛因导弹碎片中受益。阿尔侯赛因导弹是飞毛腿-B导弹的改进型，射程约600公里，伊拉克工程师把导弹的氧化剂箱增加0.85米，燃料箱增加0.45米，并将弹头的质量从1000公斤减少至500公斤，这样该型导弹的射程就翻了一番。据称火星-6的射程为500公斤，弹头770公斤，比阿尔侯赛因导弹还要精确一些。

　　朝鲜也研究和出口了飞毛腿的增程型导弹。朝鲜研究劳动导弹时，有人将其误称为飞毛腿-D导弹，这是因为它几乎和火星-6一起研究的。以色列情报机构将射程为700-800公里的增程型飞毛腿导弹称为飞毛腿-D，并且有报道称该型导弹已经出口到叙利亚和利比亚。飞毛腿-D弹头与弹身分开以提高精度。另外有未经证实的报道称，朝鲜研究了射程在1000公里以上的飞毛腿的其它型号的导弹，但是这些报道所指的导弹可能是劳动导弹，它在过去曾被称为飞毛腿-D。